进化计算和神经网络应用于力／触觉临场感的理论研究

临场感枝术是人机交互式智能遥控机器人的核心，本项目将进化计算和神经网络技术应用于力触觉临场感中的信号处理、融合、识别和建模、控制等，有效地解决了力触觉临场感系统中信号实时传输和再现的难题。本项目的创新工作为：①提出了一种可定量分析进化计算各种算法收敛性的分段齐次马尔可夫链分析法。②借鉴生物进化过程的自适应特点，提出了一种适用于中小规模神经网络的具有较快收敛的速度的算子自适应遗传算法。③将进化规划算法用于优化力触觉临场感系统中较大规模的神经网络，提出了一种新颖的基于样本向量空间聚类分析的编码方法，大大减小了搜索空间的大小，提高了收敛速度。④成功地将进化神经网络用于环境的非线性动力学建模和参数辨识。