动态规避并联机构运动奇异性扰动函数方法研究

运动奇异性是并联机构的固有特性。处于奇异位置的动平台，其运动输出具有不确定性，运动将失去控制。在自然科学基金项目"并联机器人构型保持性与运动可控性研究（50375111）"的资助下，本课组采用分岔理论和普适开折理论，给出了并联机构以保持的构型静态通过奇异位置的扰动函数方法。当并联机构受到扰动函数作用时，系统的动力学行为将发生变化；同时,系统在动态通过奇异位置时,本身还将受到惯性力和外力的作用.为了解决并联机构以保持的构型和一定的载荷能力动态通过奇异位置的问题,本申请课题拟研究:运动惯性力和外载荷对并联机构运动奇异性的影响；静态规避运动奇异性的扰动函数对并联机构动力学特性的影响；扰动函数与动平台载荷能力之间的关系。在此基础上，建立考虑动态特性和外载荷特性的动态规避并联机构运动奇异性的扰动函数构造方法，使并联机构能够以保持的构型和一定的载荷能力动态、平顺地通过奇异位置，为控制器的设计提供理