仿袋鼠全柔性跳跃机构及相关动力学问题研究

通过分析研究袋鼠跳跃运动的生物及力学原理，基于全柔性机构的理论和设计方法，提出仿袋鼠全柔性跳跃机构的机构模型；采用动力学建模分析和实验研究的方法，研究该仿生柔性跳跃机构的运动稳定性、动态平衡、能量积蓄和释放控制等相关动力学问题，以解决实现仿生跳跃运动的稳健性、克服其启动尖峰载荷和驱动动力等问题；制作出能仿生跳跃的实际机构模型。本项目对促进全柔性机构的理论研究，并使仿生机构向实用化方向迈进，以及对今后开发新型的外星球探测机器人、军事侦察机器人等具有重要的意义。