一种带操作臂的全方位滚动球形机器人的研究

球形机器人与地面为点接触，具有全方位运动和零转弯半径的特点，适应道路的能力强。近年来，国内外许多学者相继开展了球形机器人的研究，使之成为新兴、并迅速发展的一种特种机器人。.本课题组研制的BYQ-1,BYQ-2 和BYQ-3球形机器人是目前运动最灵活的球形机器人。迄今为此，国内外所研究的球形机器人都不具有对外操作能力。本课题组提出的带操作臂的全方位滚动球形机器人不仅具有球形机器人运动灵活的特点，而且其操作臂可以实现对外界物体的抓取,而球形机器人滚动不受影响，使得球形机器人的应用研究提高到一个新的水平。该项研究不仅扩大了球形机器人的应用范围，使得球形机器人不仅能行走，而且第一次拥有了操作能力。由于其独特的球臂运动耦合的构型特点，使得相应的理论研究工作更具挑战性。本课题的研究将在球和操作臂协调的机器人的构型、运动学、动力学、运动规划及控制的研究中具有重要的学术意义和应用价值。