全向视觉感知中的自动标定和三维重建

摄像机标定是计算机视觉中非常重要的研究课题，也是进行运动分析和三维重建必不可少的一个步骤。但在目前标定全向摄像机的方法中，绝大部分属于传统的标定方法，对于一般、任意的场景，则无能为力。.本项目拟：⑴通过构建过渡映射矩阵和使用适当的图像坐标系统，把全向摄像机成像模型中的非线性过程"线性化"；⑵建立对极几何约束和单应矩阵在全向摄像机图像间的表达式并探讨它们的性质。这些表达式与三维场景的信息完全无关，仅仅利用图像间的对应点就可以线性求解；⑶根据以上结果，提出自动标定全向摄像机的新思路和新方法。相关的研究成果将在运动物体的识别与跟踪、视觉监控和移动机器人导航等应用领域具有比较重要的理论意义和实用价值。