基于柔索的变刚度长臂轻质机器人操作手机构与实验研究

采用柔索并随着机构设计方案，研制一种变刚度长臂轻质机器人操作手机构和原理样机。探索并建立该类机器人的机构设计原理和实现技术。研究该系统运动学、动力学与控制算法的建模方法。研制一台10米长变刚度长臂轻质机器人操作手原理样机系统，进行实验研究。该项研究对完成军事、工业和建筑等领域的特种作业具有重要意义。