航天器软对接机电伺服式对接机构的计算机辅助分析

本课题提出了航天器异体同构周边式“对接机构的总体方案，可保证航天飞行器对接的通用性，研究了实现对接过程的较对接机理；完成了对接过程预捕获可能成功的接能区分析，提出了航天器与空间站数控式对接机构的基本原理和数学模型，可适用于多种对接对构方案。运用率几何等现代数学分析工具，解决了对接过程中的“奇点”、“刚性”和“耗散”问题，应用并发展了机械多体系统的计算机辅助分析方法，以及所提出的对接基本原理和数学模型，设计了航天器与空间站数控式对接机构的通用数值分析软件具有灵活，方便的特点。进一步开展了半物理仿真的原理性实验研究，研究在Adept-3机器人上完成，所提出的阻抗力学习控制为实现航天器软对接提供了技术支持和储备。