胃肠内窥镜机器人新型驱动机构及其体内适应性研究

研究人体消化液流学特性，设计胃肠内窥镜机器人索状蠕动式电磁型驱动机构模型；分析这一新型驱动机构模型的驱动原理、结构形式及控制方式；研究其在消化道运行时的轴向推进力、运动特性及安全防护措施；探讨其在体内运行时对消化道动力学、胃肠粘膜血液量及组织学的影响。为胃肠内窥镜机器人这一新型驱动机构的实用化提供可靠的理论依据。