典型分层模糊控制器的结构选择、性能分析和系统设计

为了解决模糊控制用于高维非线性对象时出现的维数灾问题，本项目采取"结构选择、性能分析、系统设计"的总体方案，对分层模糊控制理论进行系统深入的研究。首先对目前已有的分层模糊系统，从逼近精度、模型参数数量、等效性、便于分析4个方面进行全面的比较，选出1－2类作为典型分层模糊控制器的结构。然后再确定典型模糊控制器各个模糊单元的设计参数，用解析分析和数值分析方法，研究典型模糊控制器的设计参数与逼近精度、非线性度、控制曲面等性能的关系。最后对于高阶SISO、MISO、MIMO非线性对象，采用LMI和滑模控制方法，研究典型分层模糊控制系统的稳定性，给出典型分层模糊控制器的系统化设计方法，并用分层模糊控制方法解决多只Aibo机器狗在足球比赛中的协作与对抗问题，参加Robocup世界大赛，争取好成绩。本项目对于解决高维非线性对象模糊控制中出现的维数灾问题具有重要的学术意义，也将促进模糊控制更广泛的应用。