果实收获机器人的多信息感知方法研究

为提高果实收获机器人在自然环境下的适应性使其走向实用化，要解决的主要技术问题是：自然场景下果实识别和定位（主要是被遮挡水果）、不确定环境下的机器人避障规划以及针对特定果实的末端执行器设计。本项目利用视觉、力觉、光谱、温度、距离等传感信息，对光线、阴影等使图像获取和目标提取影响较大的因素展开研究；研究重叠和遮挡的成熟果实正确提取和定位；研究障碍物信息的快速提取和映射方法；研究多信息获取和融合方法，在此基础上研究基于多信息视觉系统组成、柔性的末端执行器设计，并构造执行器样机模型。