紫外激光光解拨离技术研究

本研究是针对学习控制走向工程应用时有待解决的两个难题：不确定性干据和收敛速度而进行的基础理论和工程实验研究。为消除随机干扰的影响，结合自适应控制思想，完成了具有内反馈回路的复合结构学习；基于参数辨识与建模的适应式学习；基于神经络网的两步学习以及基于知识的模式分类和线性补偿的迭代学习等多种适应式学习控制策略的研究。并以小型装配机器人RM-501为被控对象，完成一套研究敌视尖式学习控制的实验系统。该系统的控制器分上下两级；上级为一台微型计算机，配有通讯接口和仿真软件；下级是具有6个回路的模拟伺服单元，控制机器人六个自由度。本研究提出的学习控制策略从理论到实践都证明了具有很好的适应能力与鲁棒性。