基于分布式感知的服务机器人和谐导航理论与方法研究

本项目针对服务机器人本体智能难以解决其定位导航的问题，研究如何将机器人的部分感知能力转移到环境中形成智能环境并从中寻找所需要的帮助，依靠分布式环境传感器的协助，完成原本单靠机器人自身智能所无法完成的定位导航任务；针对服务机器人在人机共处环境中的导航问题，探索分布式智能环境下如何学习人典型运动模式以及利用该方法对环境中的人的行为做出预测，并将该预测融入到机器人的导航规划中，协调机器人以达到与人和谐共处；解决如何采用分布式摄像头网络跟踪系统对环境中的人进行准确的检测和鲁棒的跟踪，进而得到学习所需要的路径集合。该项目的研究对于机器人分布式资源协作控制和进一步提高服务机器人智能以便更好地为人服务具有非常重要的现实意义。