含刚柔混合支链的高速并联机械手的结构学原理与动态设计

密切结合电子、轻工、食品和医药等行业对高速、高性能执行机构的需求，研究含刚柔混合支链的新型高速并联机械手的结构学、运动学与动力学一体化设计方法，进而形成一套适合这类新型机构的设计理论体系。以具有我国原创技术的三平动自由度Delta-S机构为典型研究对象，探索和掌握样机建造与性能检测中的关键技术，进而为开发这种新型高速并联机械手产品奠定理论与技术基础。这些工作对促进并联机器人机构学的基础理论研究、引领我国并联机构原创技术的工程应用，都将起到重要的推动作用。