刚体姿态控制的几何方法

采用微分几何和李氏函数分析方法，在动力学基础上将光电传感器平台的姿态控制问题，成功地归结为一个刚体姿态的鲁棒跟踪问题。得到整个系统L2--增益分析的定量结果。这个理论成果，迄今为止未见类似的报道。对于输出反馈问题，我们利用一个三阶无源动态反馈网络，在理论上解决了该问题，与国际上已有的使用四阶无源的动态反馈网络方法，是一个改进。我们将这些理论成果应用到综合飞行/火力控制系统及机器人控制系统的设计与仿真中，取得了初步的成功。通过这次研究，我们指导了博士生一人，硕士生两人，目前还有四名硕士生正在继续进行此项研究，完成了三篇英文文章，其中一篇已投到IEEE自控汇刊。两篇在亚洲控制会议发表，且内容不同。