一种具有柔性的机器双足传感与控制方法研究

人体的足部具有高度的灵活性、柔韧性，是人体负重和运动的重要结构。仿人机器人足部的构成及控制，对机器人具有良好的运动学及动力学性能起着极为重要的作用。目前国内外仿人机器人足部机构的存在只是作为机器人下肢构成的一部分，普遍不具有人体足部的运动调节功能。.本项研究针对仿人机器人足部在机器人运动中的特殊作用，建立足部机构的设计理论与运动能力评估方法，提出一种具有柔性的仿人机器人足部机构，根据人体运动仿生的基本原理模仿人类足部运动；从感知仿生的角度出发优化配置柔性足部感知系统中传感器种类和数量、位置和性能的最佳设计参数；对人体运动机理建模，研究人体运动过程中足部的协调运动控制机理，探讨利用算法补偿的机械结构实现足部柔顺运动的控制策略；在此基础上建立一套具有柔性的仿人机器人足部系统并进行实验研究。.该项研究将为仿人机器人的足部系统设计提供理论依据，对人机接触交互、康复医疗等领域的研究具有促进作用。