机器人用无隙钢球减速器研究

主要研究结果是：创立了指导精密钢球减速器研究的应用基础理论一由结构、运动学、齿形、啮合、动力学理论组成的《钢球传动》，是国内外论述钢球传动技术的最系统的理论专著，具有普遍意义。所采用的研究方法——运动副滑滚转换、机构型转换、机构运动转换、等效机构转换等，总结成《机构创新原理》，完善了研究方法。在啮合副和W机构中引入钢球中介体，研究成功使用钢球传动技术获得突破性进展的关键技术——“无回差纯滚动技术”。在《钢球传动》理论指导下，开发出用于机器人等精密机械传动的高性能双摆线钢球减速器，并找到了钢球传动技术研究新领域——变速钢球传动和螺旋钢球传动。