非完整多移动机器人系统的队形控制

非完整移动机器人由于非完整约束的存在，使得其控制问题不能采用一般的线性系统理论和标准的非线性方法来处理，所以该类系统的控制问题引起了国内外学者的广泛兴趣。多个非完整移动机器人就构成了本项目中所谓的非完整多移动机器人系统。非完整多机器人系统的队形控制问题是作为多机器人系统协调控制研究中的一个重要问题，主要包括队形形成和队形控制两方面的内容。本项目主要在已有单个非完整移动机器人研究结果的基础上，利用非自治系统级联的控制方法深入研究非完整多机器人系统内部的结构特点，在队形完全保持、队形部分保持以及机器人工作空间存在扰动的情况下对非完整多移动机器人系统的队形控制问题展开研究。本项目将以非完整多移动机器人为实验研究对象，在理论研究结果的基础上，结合实验研究，真正实现队形控制律在实际机器人系统中的应用，以达到提升机器人系统的性能、产生显著经济效益的目的。