自组织的递阶自适应控制方案研究

本项目研究了以反馈为特征的传统自适应控制系统对被控对象的建模误差的鲁棒性。用相邓阶刻画建模误差的特征，获知传统自适应控制系统对相对阶同的建模误差具有鲁棒性，而不能保证对相对阶异的建模吴差的鲁棒性。研究了具有相对阶不确定性的被控对象的自适应控制器的设计问题。提出了两种设计思路：一是采用前馈控制和反馈控制相结合的结构，二是采用递阶形式的控制结构。得到了相对阶的离线、在线辨识方法。并把递阶自适应控制结构上升到混合系统的研究，结合计算机科学和控制理论的成果。提出了基于形式化技术的描述、分析和设计方法。以飞机增稳系统和自修复控制系统为例子，说明了本文方法的应用前景。