下肢智能携行外骨骼系统控制机理研究
基本信息
批准号：60705030
项目类别：青年科学基金项目
资助金额：20.00
负责人：杨秀霞
学科分类：
依托单位：中国人民解放军海军航空大学
批准年份：2007
结题年份：2010
起止时间：2008-01-01 - 2010-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：于进勇,曹文静,肖支才,晋玉强,杨智勇,夏长俊
关键词：
虚拟力矩控制学习控制人机系统一体化控制外骨骼自学习控制
结项摘要
本项目基于下肢智能携行外骨骼这一人机结合系统，研究外骨骼行为发生改变阶段和正常行走阶段的控制，以及整个携行系统运动时的一体化控制问题，创建具有我国自主技术的下肢智能携行外骨骼系统控制理论体系，对于加快我国下肢智能携行外骨骼系统的研究，促进其在军事上和民用领域的应用，提高部队战斗力和节约能源都具有非常重要的意义。.1、.提出外骨骼行为发生改变阶段基于虚拟力矩控制的统一控制器设计理论。.2、.给出虚拟力矩控制的系统辨识策略。.3、.构建学习与自学习控制在正常行走阶段的模型。.4、.构建整个行走过程的一体化控制器。
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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