本项目基于下肢智能携行外骨骼这一人机结合系统,研究外骨骼行为发生改变阶段和正常行走阶段的控制,以及整个携行系统运动时的一体化控制问题,创建具有我国自主技术的下肢智能携行外骨骼系统控制理论体系,对于加快我国下肢智能携行外骨骼系统的研究,促进其在军事上和民用领域的应用,提高部队战斗力和节约能源都具有非常重要的意义。.1、.提出外骨骼行为发生改变阶段基于虚拟力矩控制的统一控制器设计理论。.2、.给出虚拟力矩控制的系统辨识策略。.3、.构建学习与自学习控制在正常行走阶段的模型。.4、.构建整个行走过程的一体化控制器。
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数据更新时间:2023-05-31
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