二阶非完整系统的轨迹规划与反馈控制

本项目研究二阶非完整系统的控制问题。通过坐标和输入变换系统模型转换为标准型，利用微分平坦系统理论进行轨迹规划，应用不变流形理论、非连续坐标变换技术等设计非光滑反馈镇定控制器，应用并发展动态反馈控制理论设计跟踪控制器，借助backstepping 技术处理参数和结构不确定性。理论结果应用于欠驱动机器人的系统的控制。