自治水下机器人可靠性关键技术研究
基本信息
批准号：50775136
项目类别：面上项目
资助金额：32.00
负责人：朱大奇
学科分类：
依托单位：上海海事大学
批准年份：2007
结题年份：2010
起止时间：2008-01-01 - 2010-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：褚建新,张颖,孔薇,颜明重,康伟,袁芳,陈楚瑶,刘乾
关键词：
信息融合主元分析容错控制故障诊断自治水下机器人
结项摘要
由于海洋深处工作环境的复杂性﹑不可预测性，自治水下机器人AUV(Autonomous Underwater Vehicle)一旦出现故障，不仅机器人无法完成水下作业任务，而且机器人本身也无法回收，损失巨大，因此其可靠性技术研究与设计尤为关键。本课题以自治水下机器人可靠性问题为研究对象，利用有限脉冲响应滤波器FIR(Finite Impulse Response Filter)进行AUV在线快速故障检测；将卡尔曼滤波器与DS(Shafer-Dempster)信息融合技术相结合，实现AUV故障的准确隔离与定位；对传感器故障，采用非线性主元分析NLPCA(Nonlinear Principal Component Analysis)模型进行传感器信号重构，实现AUV容错控制；对执行器故障，利用变结构滑模控制算法进行控制规律在线重构，将控制作用重新分配到无故障执行器，实现AUV容错控制.
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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