吸附分离提取柠檬酸的放大基础理论研究

以知识工程为基础，注意到采掘机器人非结构化恶劣环境和大功率复杂工况所决定的对控制的特殊要求，在国内外首先提出并实现了采掘机器人的两级控制机理，进而把规划级控制分解成任务规划、路径规划和轨迹规划，提出了基于知识的采掘机器人的局部自主控制策略，包括基于力监控的挖掘过程路径校正方法，基于视觉传感器，以高效节能为目标的开挖姿态和运土路径的规划方法；开发了相应的规划和伺服控制软件。改建了自制的采掘机器人试验台，在国内外首先实现了所有上述方法和功能部分成果已在国内外包括权威的刊物和会议上正式发表，推进了采掘机器人的智能化和实用化。已与国内著名企业签约，拟在98年合作研制成实用主机，把本成果转化为生产力。