基于人脑决策特征的飞行机器人自主飞行共性控制方法研究

本项目首次提出了基于人脑决策特征的飞行机器人自主飞行共性控制方法。飞行机器人动力学复杂，表现出控制通道的强耦合、欠驱动、和静不稳定。同时非结构环境及内部与外部的随机扰动，其动力学又呈现出不确定性，现有建模方法无法精确描述其系统模型，以致基于模型的先进控制方法无法解决飞行机器人控制问题，实际飞行性能与理论分析结果存在较大差距，飞行任务的执行效果与同结构有人驾驶或遥操作飞行器相差甚远。本项目将分析人在回路飞行器中处于内环-人脑的决策作用，提出基于人脑特征的飞行机器人共性控制方法，可应用于各类飞行机器人。首先对飞行操作中的人脑决策行为进行随机分析并建立其逻辑过程的数学模型描述；然后结合飞行机器人自主控制问题，通过不确定界在线估计，提出了决策差异修正策略，将人脑决策的优势与常规动力学控制方法相结合，以提升飞行机器人控制能力。该方法是对飞行机器人控制方法的一次有益探索，具有较高的理论与应用价值。