柔性欠驱动冗余度机器人的动力学分析与控制

欠驱动机器人在重力环境中可实现三维空间的人机合作，是辅助操作机器人的一种重要形式（COBOT）；它在微重力环境中可实现独立运动，对航天机器人系统的容错技术研究有重要价值。欠驱动机构控制是变胞机构实现机构自动重构所必须解决的关键技术之一。本项目针对欠驱动机器人和欠驱动机构实际应用中的基础理论问题，研究柔性欠驱动冗余度机器人二阶非完整约束的可积性、非完整冗余性、机构的自重构方法和系统运动的非线性动力学行为，并进一步探索这种机器人系统可行的运动规划和控制方法。其研究成果可为欠驱动机器人和欠驱动机构的实际应用提供理论依据和技术基础。