仿橡胶多维减振平台设计的系统理论与非线性解耦控制

为多自由度减振平台机型发明提供系统理论与有效方法：分析多自由度减振平台的各种可能运动输出类型（19类），通过多种型综合方法对其进行新机型综合；用反映运动学、动力学特性的拓扑结构特征对众多新机型进行机型分类，结合动态仿真、遗传算法及虚拟设计技术等进行结构优选；基于吴方法、聚筛法及主项解耦消元法进行机构运动学及动力学分析与综合。运用矩阵方法和模态分析技术对多自由度减振系统进行分析。采用试验与理论相结合的方法处理工程中的多维减振问题。研究高性能永磁斥力弹性装置及弹性元件的非线性特性，研究电流变可控阻尼特性，研究非线性运动解耦理论及系统非线性智能控制算法，并研制担架支架三平移防振试验样机一台。