可穿戴型智能助力机器人技术研究

可穿戴型智能助力机器人可帮助人们扩展其身体某些特定部位的运动能力，可在帮助老人、残疾人提高自主生活能力，增加救灾、防暴人员运动能力等方面发挥重要作用。助力机器人包括可穿戴在人体上各部位的机械装置、动力装置和控制装置以及检测人体运动信息的多种传感器，它们组成一个可提高人体相应部位运动功能与负荷能力的辅助机器人系统以及一个类似人类神经系统的局域网。本项研究从人体工程学基本原理出发，研究人体运动机理、获取人体运动信息，综合和借鉴运动生物力学、机器人学、人体解剖学以及人工智能、信息融合等方法构筑一个智能化的控制系统，解决从人体运动信息提取、行为意识推理，到多目标参数融合与决策控制等一系列理论与应用的关键问题；并通过假想柔顺控制方法调节各测力点假想质量、假想阻尼和假想弹性来减小人体感受的运动强度，使佩带者借助助力机器人可轻松自如地完成走路、上下楼、下蹲等动作，并可实现在没有座椅的情况下"坐"下休息。