气动人工肌肉伺服控制研究及其在并联机器人平台上的应用

本项目通过理论分析和实验研究建立新型气动执行元件- - 气动人工肌肉较完整的数学模型，在此基础上设计有效的控制方法，并根据某水下运动模拟装置需要3个转动自由度的要求，拟用气动人工肌肉作为驱动装置，设计一种新型的3自由度并联机器人操作平台。与传统的可以实现3个转动自由度的球面3自由度并联平台相比，该机构结构简单、气密性好、易于实现。这种新型并联机构不仅可用作特殊模拟装置，还可以应用于机器人3自由度柔性腕关节、肩关节等机器人结构上。在研究中将着重解决气动人工肌肉的数学模型、伺服控制及新型并联平台的设计、实时控制等难点问题，旨在气动人工肌肉的理论分析、实际应用以及新型并联机器人的研究方面取得一定成果，以适应气动人工肌肉和并联机器人的发展趋势。