适应迭代学习控制系统理论研究

研究基于Lyapunov方法的适应迭代学习控制(ILC)理论的基本问题及控制器设计方法。解决初始定位条件、非一致期望轨迹、学习区间变化、学习周期未知等基本问题。构造闭环P型迭代(微分)学习律，回避全局Lipschitz条件，保证闭环系统的稳定性收敛性。研究处理动力学特性中不确定性项及其界函数的时变参数化方法。设计带有投影算子的迭代学习律，使得时变参数估值囿于预定范围。提出非直接适应ILC以及与直接适应ILC相结合的控制技术，并讨论保证估值收敛的持续激励条件。讨论适应稳定系统逆方法，解决非最小相位系统的控制问题。研究含非光滑非线性特性的受控对象，扩展适应ILC的工程适用性。开发适当观测器技术实现输出跟踪。采用逼近技术设计控制器。提出含邻域修正Lyapunov函数和逼近误差估计方案，以克服逼近误差对收敛性的影响。研究离散适应ILC，增强工程可应用性。研制精密定位系统，探讨适应ILC的应用价值。