空间机器人形状自适应抓取机构研究

本项研究提出一种新型形状自适应抓取机构，通过欠驱动连杆机构、接触力反馈控制和可控机械约束装置的结合，使机器人手爪具有半主动柔顺接触功能，实现对各种未知形状物体的可靠抓取。本项研究为研制空间机器人自适应手爪奠定了理论和实验基础，该手爪将使空间机器人的在轨作业能力和可靠性大大提高，使我国在该方面在的研究达到国际先进水平。