非奇异终端滑模控制理论及应用的研究

在申请者提出的针对二阶系统和特殊类型高阶系统的非奇异终端滑模控制方法的基础上，进一步研究一般类型不确定系统的终端滑模控制。对非线性、非Lipschitz条件的终端滑模进行数学分析，研究终端滑模控制系统的稳态跟踪精度模型，并应用于自适应鲁棒滑模控制，提高系统的收敛速度和跟踪精度。将非奇异终端滑模与二阶滑模相结合，利用各自优点，既使得系统有限时间收敛，又利用高阶滑模保证控制无抖振。将非奇异终端滑模应用于有限时间控制、二阶滑模控制、非完整移动机器人的控制、柔性机器人的控制、微分估计器、神经网络学习控制、混沌系统同步控制等。重点利用零动态系统方法和终端滑模控制策略，研究双臂柔性机器人的控制，采用遗传算法(GA)进行控制器的多参数优化，实现鲁棒最优控制。采用数字交流电机系统和其它部件构成单杆或双杆柔性机器人系统，对非奇异终端滑模控制方法进行实验研究。本研究对于要求高速、高精度的系统控制具有重要意义。