基于不精确性地图的移动机器人室内导航技术
基本信息
批准号：60643005
项目类别：专项基金项目
资助金额：8.00
负责人：洪炳镕
学科分类：
依托单位：哈尔滨工业大学
批准年份：2006
结题年份：2007
起止时间：2007-01-01 - 2007-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：罗荣华,蔡则苏,朴松昊,厉茂海,朱莹,石朝侠,周浦城,鞠玉江,李宏
关键词：
室内导航不精确性地图路标移动机器人位姿
结项摘要
本项目提出移动机器人利用不精确性地图在室内自主导航的方法。对地图给予不精确性的目的是让机器人在自主生成地图时减轻大量的工作量及对环境变化有鲁棒性。为此本项目首先提出允许不精确性的拓扑几何地图的表示方法及在其上面估算自己位姿的定位算法。为了处理地图的不精确性，我们将机器人的位姿不用全局坐标系来表示，而是用以路标作基准的相对位姿来表示，并且随机器人移动，切换作基准的路标的方法来处理地图的误差。其次为使
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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