未知环境下基于陆标动态配置的移动机器人主动同时定位与地图创建

首先，研究有预置陆标的未知环境下移动机器人的同时定位与地图创建问题(SLAM)，通过引入合理的优化目标和约束条件将其转化为多目标最优控制问题，并利用有效的求解方法使机器人以主动的、自适应的和智能的运动方式准确、高效地完成同时定位与地图创建；其次，研究无预置陆标的完全未知环境下移动机器人的陆标动态在线配置问题，提出合理的陆标配置准则、详细的陆标配置方法和陆标实现机制，使机器人能够根据定位与建图的需要在环境中动态配置陆标，为完成SLAM提供必要的前提；最后，在前两个问题的基础上，研究无预置陆标环境下基于陆标动态配置的主动SLAM问题，使机器人同时在线完成陆标配置、定位和地图创建，从而使得机器人的定位与建图能够应用于真正的二维完全未知环境，发挥SLAM研究的真正价值。