不确定非完整运动学控制系统的鲁棒镇定

一般认为非完整运动学系统是确定的，对这类系统已经有了许多镇定控制方法。然而当利用视觉传感器测量系统状态并在视觉空间中描述系统误差方程时，发现视觉系统的内外参数是需要事先校准才能将其化为标准的非完整运动学系统的，现有的控制方法也才能够使用。而校准往往不准，精确校准需要消耗大量时间。而其未知参数下的非完整运动学系统的形式不同于现有的关于不确定非完整运动学系统的描述，这预示着存在更一般形式的不确定非完整运动学系统的描述，本项目正是从不校准视觉参数入手，探讨更一般的不确定非完整运动学的描述形式，考察基于这种描述的鲁棒镇定控制器设计、仿真和实验研究。这类项目的实施，不仅丰富了非完整控制理论的发展内容，而且也为理论最终走向实际打下了重要基础，对平面移动机器人、机械手、空间机器人以及水下机器人的发展都有指导意义。