具有弹性大变形部件的多体系统动力学建模研究

研究变形体整体转动动力学的规范理论与微分几何表述，建立了一般变形体（含大变形）在经历大尺度整体转动时系统的精确的动力学方程。提出了一个能直接从惯性参考系下的运动方程写出在任意转动参照系中都保持同样形式的运动方程简单的普适规则，指出这种方法所对应的几何结构是SO（3）主纤维丛上的联络理论。基于相对描述法提出了含大变形部件的多体系统动力学的统一变分公式。基于绝对描述法引用并发展了Milenkovic保角转动矢量描述转动张量的理论，建立了大变形梁钎意运动的严密的一维旋转体数学模型。在建模和约束的数学力学性质分析时就考虑到避免刚性微分方程积分困难。提出了两种求解刚性方程的算法，实现了一种超高级语言大型多体系统软件的设计思想。