运动轨迹自动规划焊矩姿态自动适应的弧焊机器人系统

围绕建立具有“运动轨迹自动规划、焊炬姿态自动适应的弧焊机器人系统”的方向，重点研究了机器人视觉传感、焊缝空间位置和姿态识别、机器人焊接程序的离线自动生成、实时焊缝纠偏和焊矩姿态导优等技术。在视觉传感器原理结构、图象信息处理方法、通用的机器人硬件接口和通讯方法等方面取得了突破性的成果。基于视觉传感信息所建立的“运动自规划和姿态自适应弧焊机器人系统”，较之基于图纸CAD的技术具有更高的智能，实时焊接中焊缝偏差自动纠正与焊矩姿态自动寻优进一步提高了机器人的适应能力，为发挥特殊环境中的机器人的自主能力提供了技术基础。本课题达到预期的计划指标，其技术在我国加工过程质量自动控制中有着广泛应用前景。