基于磁流变技术的探月机器人着陆缓冲控制

月球探测具有重要的科学、军事、政治意义及开发应用前景。探月机器人担负着对月球进行考察、分析、取样的重任，如何使探月机器人及其携带的仪器设备在月球平缓、顺利地着陆是整个探月计划中至关重要的一步。采用反推火箭与主动缓冲器相结合的软着陆方案，利用磁流变弹性体和磁流变液开发变刚度变阻尼的主动缓冲器，建立机器人着陆过程的非线性动力学模型，划分着陆过程的动觉智能图式，模拟人的思维方式和控制行为来控制机器人的着陆姿态和撞击载荷，在有限压缩行程内将探月机器人着陆时所产生的冲击载荷降到最小。研究快速稳定的信息获取和处理的软硬件系统，测试系统的动态响应，将动觉智能图式理论与仿人智能控制相结合探索软着陆控制器的设计理论和实现方法。建立计算机仿真平台和模拟试验系统，考察软着陆控制系统的效果，分析控制策略与控制系统的鲁棒性，为我国发展深空探测和先进着陆缓冲装置提供理论探索和技术储备。