遥微操作机器人力觉临场感的理论和方法研究
基本信息
批准号：60575051
项目类别：面上项目
资助金额：6.00
负责人：曾庆军
学科分类：
依托单位：江苏科技大学
批准年份：2005
结题年份：2006
起止时间：2006-01-01 - 2006-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：陈小惠,谢成祥,黄巧亮,晋春,徐涛,徐晶晶
关键词：
时延力觉临场感遥微操作机器人比例跟踪
结项摘要
本课题研究重点在于对力觉临场感系统分析的基础上，研究遥微操作机器人力觉临场感的实现理论与方法。采用主从式比例双向力反馈控制系统结构，建立面向软组织作业环境的遥微操作机器人系统动力学模型，研究比例（力比例和位置比例）条件下遥微操作机器人系统稳定性和理想性能，提出无时延和有时延情况下保证系统稳定和良好操作性能的新型控制方法，解决操作者所处大尺度空间和微机器人所处小尺度空间之间稳定准确的位置比例跟踪和力
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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