自然条件下收获目标物的机器视觉识别定位研究

研究瓜果的光谱特性和反射光谱变化的作用机理，构建两个可见光CCD和一个近红外CCD的多视觉传感器的机器视觉识别定位系统，在自然条件下，提出基于近红外光谱信息的果实与背景快速分割的方法；综合目标物可见光敏感光谱图像的颜色特征、形态特征和纹理特征，采取合适的搜索策略，提出果实成熟度特征识别和分类方法；通过研究近红外光谱生物信息对双目视觉彩色图像特征匹配的几何约束规则，提出基于多传感信息融合的收获目标物三维空间坐标求解算法，解决多目标视觉准确定位的问题，采用神经网络方法修正数字成像过程中的测距误差，从而获得目标的高精度三维信息；通过对收获目标物多光谱和多传感信息融合的识别定位深入的基础研究，建立一套快速精确的识别定位模式和算法，研究出具有自主知识产权的收获机器人视觉识别定位系统。