分布式和主动式力／触觉虚拟环境建模理论和方法研究

本课题研究重点在于对人的力／触觉感知的生理因素分析的基础上，研究遥操作机器人虚拟环境的分布式和主动式力觉建模理论和方法，建立基于视觉和力觉反馈的虚拟环境，解决视觉再现和力觉再现的协调问题；提出临场感遥操作机器人虚拟环境模型参数的在线修正方法，利用视觉信息重构虚拟环境图形的基础上，结合力觉、触觉、运动觉等非视觉信息在线修正虚拟环境的参数。.过去，研究者对具有临场感的虚拟环境的研究大多侧重于单独的视觉再现或者力觉再现，在视觉和力觉再现的协调性研究和人的力觉生理感知对视觉的增强改善性研究不足。我们通过对力的生理和动态分布建模以及在线模型参数的研究，提高预测图形和预测力反馈的准确性，增强虚拟环境的真实性和和谐性，解决大时延对遥操作机器人系统稳定性和操作性能影响的难题，从而使基于临场感虚拟现实的遥操作机器人更加有效的应用于军事、医疗、教育等领域。