不确定非线性系统的鲁棒最优滑模控制方法研究

针对不确定非线性系统研究最优控制器的鲁棒化设计问题，提出对于系统不确定性具有滑动模态完全鲁棒性的基于标称系统最优控制器的设计方法。非线性最优控制问题将导致难以求解的非线性哈密尔顿-雅可比-贝尔曼（HJB）方程或非线性两点边值问题，为避开这一难题，对于仿射非线性系统，拟采用状态相关的Riccati方程 (SDRE)法研究其非二次型最优控制问题，提出次优控制律的实时控制算法，并分析闭环系统的稳定性；对于非仿射非线性系统，拟采用Riccati方程的近似序列（ASRE）法研究其非二次型最优控制问题，提出可在线鲁棒化的实时迭代算法。研究不确定非线性系统的全局鲁棒滑模控制问题，并将该研究成果分别用于SDRE和ASRE最优控制器的鲁棒化设计。将上述理论研究成果在永磁同步电机伺服系统和高压直流输电系统中得到仿真和部分实验验证，说明其实用性和有效性，以期得到具有理论价值和实用价值的系列研究成果。