基于变形仿生鳍的水面机器人减摇机理的研究

水面机器人在风浪中会产生摇摆，影响其作业。传统的水面船舶减摇鳍仅适用于中、高航速下减摇，不适用于零航速和低航速下作业的机器人应用。为了在零航速和低航速下在仿生鳍上产生更大的升力，研究一种截面形状可变的仿生鳍应用于水面机器人减摇。.本项目研究水面机器人的摇摆特点和减摇原理；研究基于Weis-Fogh机构的变形仿生鳍的升力产生机理，特别是非定常运动的动态升力产生机理；研究变形仿生鳍的升力最优化控制及驱鳍运动的能量消耗最小问题；研究水面机器人横摇、纵摇综合减摇控制策略。研究工作继承了传统减摇鳍和零航速减摇的研究成果，重点在水面机器人的变形仿生鳍的升力产生机理和减摇原理方面作研究。.研究成果可为水面机器人减摇提供理论基础，提供变形仿生鳍减摇装置的减摇原理。