驾驶员方向与速度综合控制模型的研究

利用开发型汽车驾驶模拟器，基于原有预瞄跟随理论和驾驶员方向控制瞄模型的基础上，建立了描述驾驶员根据外界道路环境与交通法规对汽车方向与速度进行综合控制的驾驶员最优预瞄加速度模型，为今后汽车智能驾驶系统研究提供了一条可行的研究途径。该模型奖驾驶员行为分为信息感知、轨迹决策和操作校正三个环节；提出了驾驶员稳态预测动态校正假说及预测算法；利用系统模糊决策理论建立了描述驾驶员动态决策汽车预期轨迹的驾驶安全性、合法性、轻便性和工效性模糊评价指标；并利用非线性系统描述函数法和系统辨识方法建立了汽车动力学特性辨识模型；最终进行了驾驶员-汽车-道路闭环系统仿真及汽车驾驶模拟器实验验证。