基于图论分析的多移动机器人有序化多模态群集运动控制

群集运动思想来源于生物群体自组织行进现象的启发，具有稳定性好、容错性强、可扩展性高等显著特点，该控制方法非常适合于多个机器人的集体导航与协作勘察，而此正是多移动机器人运动协调控制的应用研究重点。本申请项目以多移动机器人系统为对象，研究多移动机器人群集运动控制的新理论、新方法,为设计一个可实用化的多移动机器人仿生群体运动系统提供理论和技术支持。本项目主要研究内容包括：1)构造能描述有领航者模式+可变信息流连接的动态无自环网络无向/有向图模型，研究基于图论分析的多移动机器人有序化群集运动控制机制；2)以多移动机器人稳定有序化运行为基础，研究面向非规则、动态环境的多移动机器人多模态群集运动控制方法；3)设计并应用微小型自主移动机器人群，对中大规模多移动机器人有组织群集运动系统进行真实环境下的集成实验研究。在此方向进行深入探讨，可为开发整体性能更优的多地面机器人协同作业系统提供有价值的理论指导。