由单一压电/金属复合弹性体实现多点独立可控驱动的超声致动机构的研究

基于智能机构多功能部件结构融合实现的需求、弹性结构多种局部振动模态和总体振动模态可以共存的性质、压电超声驱动器的基本原理及其直接驱动和结构灵活多样的特点，面向由单一压电/金属复合结构实现多点致动和支撑等功能融合的研究目标，提出并研究一种通过复合振动模态频率简并实现将多点协调可控的致动换能部件和系统总体支撑部件融于一体的多点压电超声致动机构思想。具体研究能够在各要求位置实现致动功能的压电/金属复合弹性机构的总体和局部构型规划方法、各局部振型间的机械解耦、实现复合振动模态频率简并的尺度综合理论、高效激励方式的规划以及各局部复合振型的主动协调控制等，最终实现各致动区域直接独立驱动相应的执行机构完成希望的动作，同时该智能机构也充当整个系统的支撑部件，实现多功能融合。该研究思想的实现，将为充分发挥压电超声驱动的优势，拓展其应用领域，并从本质上减轻机构质量和体积,为集成化和多功能化开拓出一条新的思路。