新型多功能足式移动机器人机构研究开发
基本信息
结项摘要
传统的静稳定行走机器人多为偶数腿配置，然而在模仿生物运动方式进行步行机设计时，应充分考虑到生物身体各部份自由度对其运动能力的影响。从功能仿生的角度，我们研制了一台具有综合移动功能的五足步行原型样机。对五足规则步态及稳定性问题进行了深入研究；设计出几种优化五足步态并从理论上分析证明了这些步态在稳定性。灵活性及步行速度方面的优势。建立了四足机和五足机从地面爬行状态到垂直桁架攀登状态的转化模型。进行了运动学和动力学分析，设计出转换过程的控制算法并成功发用于步行实验。基于优化和模糊控制理论，建立了步行机攀登能力模型并设计出攀登步态，可在垂直桁架等间距和变间距的黄梁上安全移动
项目摘要
项目成果
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暂无此项成果
数据更新时间：2023-05-31
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